最早的空間六自由度運動仿真平臺是1965年D.Stewart提出并研制的，由于該機構(gòu)具承載能力強、有剛性大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、反解容易、定位精度高等一系列優(yōu)點，近幾十年來一直受到了世界各國眾多學者的關(guān)注。

　　Stewart平臺基本結(jié)構(gòu)包括上平臺、下平臺以及六個可以伸縮的液壓支鏈，支鏈兩端通過鉸接分別與上平臺、下平臺連接。圖1.11為Frasca國際公司研制的六自由度飛行模擬器。力強，各運動自由度方向上出力較均勻，故三軸向正交型六自由度運動平臺越來越廣泛地被采用，例如國際液壓振動臺的主要生產(chǎn)廠商MOOG、MTS、SERVOTEST，國內(nèi)哈爾濱工業(yè)大學及吉林大學等院校均研制了三軸向正交六自由度運動平臺。

　　SERVOTEST將三軸向正交單六自由度運動平臺應(yīng)用在汽車NVH試驗中，對汽車試件的NVH性能進行驗證，如圖1.12所示。哈工大電液伺服仿真及試驗系統(tǒng)研究所研制了三向六自由度液壓振動試驗系統(tǒng)，如圖1.13所示，該六自由度振動臺有八個激振器，垂向有四個激振器，橫向和縱向各有兩個激振器，屬于驅(qū)動冗余結(jié)構(gòu)，該系統(tǒng)剛度大，承載能力強、加速度大，適合應(yīng)用于需要大載荷和大加速度的場合，但控制較復雜，如果控制策略選取不當，激振器間容易產(chǎn)生內(nèi)力耦合，嚴重時可能導致振動臺無法運動。

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